Для этого на иконку указываем специальный класс: faa-[type] animated
Поменять скорость - faa-slow, faa-fast.
Для анимации при наведении на родительскую кнопку - используем классы faa-parent
и animated-hover
Пример:
<a href="#" class="faa-parent animated-hover">
<i class="fas fa-wrench faa-wrench"></i>
faa-wrench
</a>
Документация по всем видам анимации иконок - https://l-lin.github.io/font-awesome-animation/